HapticVLA перенесла тактильный опыт в VLA-модель без датчиков касания

HapticVLA описывает способ обучить робота более бережному захвату без тактильных сенсоров на этапе работы. Сначала тактильно оснащённого учителя обучают с штрафами за лишнее усилие, проскальзывание и неудачные траектории, а затем его поведение дистиллируют в обычную VLA-модель.

При инференсе такая модель использует только изображение, текстовую команду и состояние робота. Авторы взяли за основу SmolVLA на 450 млн параметров и в экспериментах с банкой, вафлями и яйцом сообщили средний успех 86,7% при 20 испытаниях на задачу.

Чекпойнт уже опубликован публично, но результат пока стоит воспринимать как исследовательский. Работа не подтверждена рецензированием, выборка испытаний небольшая, а заявления о преимуществе над тактильными VLA в pack отмечены как не до конца надёжные. По описанию метода здесь скорее переносится политика действий учителя, чем отдельно доказывается точная оценка силы захвата.